කාර්මික රොබෝ දැනුම පිළිබඳ හැඳින්වීම

කාර්මික රොබෝs මෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, විදුලි උපකරණ, ආහාර වැනි කාර්මික නිෂ්පාදනවල බහුලව භාවිතා වේ. ඒවාට පුනරාවර්තන යාන්ත්‍රික මෙහෙයුම් ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකි අතර විවිධ කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා තමන්ගේම බලය සහ පාලන හැකියාවන් මත රඳා පවතින යන්ත්‍ර වේ. එය මානව විධානයට ඔරොත්තු දිය හැකි අතර පෙර-වැඩසටහන් කරන ලද වැඩසටහන් වලට අනුව ක්රියා කළ හැකිය. දැන් අපි මූලික ප්රධාන සංරචක ගැන කතා කරමුකාර්මික රොබෝs.

1.විෂය

ප්‍රධාන යන්ත්‍රෝපකරණ වන්නේ යන්ත්‍ර පදනම සහ විශාල බාහුව, නළල, මැණික් කටුව සහ අත ඇතුළුව ක්‍රියාකාරී යාන්ත්‍රණය වන අතර එය බහු-අංශක නිදහසේ යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් වේ. සමහර රොබෝවරුන්ට ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණ ද ඇත.කාර්මික රොබෝsනිදහසේ අංශක 6ක් හෝ ඊටත් වඩා තිබේ. මැණික් කටුවෙහි සාමාන්‍යයෙන් චලනය වීමේ නිදහස අංශක 1 සිට 3 දක්වා ඇත.

2. ධාවක පද්ධතිය

රියදුරු පද්ධතියකාර්මික රොබෝsබලශක්ති ප්රභවය අනුව කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත: හයිඩ්රොලික්, වායුමය සහ විද්යුත්. මෙම වර්ග තුන අවශ්‍යතා මත පදනම්ව සංයුක්ත ධාවක පද්ධතියකට ඒකාබද්ධ කළ හැකිය. නැතහොත් සමමුහුර්ත පටි, ගියර් දුම්රිය සහ ගියර් වැනි යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ හරහා වක්‍රව ධාවනය වේ. ධාවක පද්ධතියට බල උපාංගයක් සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත, ඒවා යාන්ත්‍රණයේ අනුරූප ක්‍රියාවන් ක්‍රියාත්මක කිරීමට භාවිතා කරයි. මෙම මූලික ධාවක පද්ධති වර්ග තුනෙන් එකක්ම තමන්ගේම ලක්ෂණ ඇත. වත්මන් ප්රධාන ධාරාව වන්නේ විදුලි ධාවකය පද්ධතියයි. අඩු අවස්ථිති භාවය හේතුවෙන් විශාල ව්‍යවර්ථ AC සහ DC සර්වෝ මෝටර සහ ඒවායේ ආධාරක සර්වෝ ඩ්‍රයිව් (AC සංඛ්‍යාත පරිවර්තක, DC ස්පන්දන පළල මොඩියුලේටර්) බහුලව භාවිතා වේ. මෙම වර්ගයේ පද්ධතියට බලශක්ති පරිවර්තනයක් අවශ්ය නොවේ, භාවිතා කිරීමට පහසු වන අතර සංවේදී පාලනයක් ඇත. බොහෝ මෝටර සඳහා සියුම් සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් අවශ්‍ය වේ: අඩු කරන්නා. එහි දත් ගියර් වේග පරිවර්තකයක් භාවිතා කර අවශ්‍ය ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ සංඛ්‍යාවට මෝටරයේ ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණන අඩු කර විශාල ව්‍යවර්ථ උපාංගයක් ලබා ගනී, එමඟින් වේගය අඩු කර ව්‍යවර්ථය වැඩි කරයි. බර විශාල වන විට, සර්වෝ මෝටරය අන්ධ ලෙස වැඩි වේ බලය ඉතා ලාභදායී වන අතර, සුදුසු වේග පරාසයක් තුළ අඩු කරන්නෙකු හරහා ප්රතිදාන ව්යවර්ථය වැඩි කළ හැක. සර්වෝ මෝටර අඩු සංඛ්‍යාතවල ක්‍රියාත්මක වන විට තාපයට සහ අඩු සංඛ්‍යාත කම්පනයට ගොදුරු වේ. දිගු කාලීන සහ පුනරාවර්තන වැඩ නිවැරදි සහ විශ්වාසනීය ක්රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා හිතකර නොවේ. නිරවද්‍ය අඩු කිරීමේ මෝටරයේ පැවැත්ම සර්වෝ මෝටරයට සුදුසු වේගයකින් ක්‍රියා කිරීමට ඉඩ සලසයි, යන්ත්‍රයේ සිරුරේ දෘඩතාව ශක්තිමත් කර වැඩි ව්‍යවර්ථයක් ප්‍රතිදානය කරයි. අද ප්‍රධාන ධාරාවේ අඩු කරන්නන් දෙකක් ඇත: හාර්මොනික් අඩු කරන්නා සහ ආර්වී අඩු කරන්නා.

3. පාලන පද්ධතිය

දරොබෝ පාලන පද්ධතියරොබෝවරයාගේ මොළය සහ රොබෝවරයාගේ කාර්යයන් සහ කාර්යයන් තීරණය කරන ප්රධාන සාධකය වේ. පාලන පද්ධතිය ආදාන වැඩසටහනට අනුව රියදුරු පද්ධතියට සහ ක්‍රියාත්මක කිරීමේ යාන්ත්‍රණයට විධාන සංඥා යවන අතර ඒවා පාලනය කරයි. හි ප්රධාන කාර්යයකාර්මික රොබෝ පාලන තාක්ෂණය යනු ක්‍රියාකාරකම් පරාසය, ඉරියව් සහ ගමන් පථය සහ ක්‍රියාකාරී කාලය පාලනය කිරීමයිකාර්මික රොබෝවැඩ අවකාශයේ s. එය සරල ක්‍රමලේඛනය, මෘදුකාංග මෙනු ක්‍රියාකාරිත්වය, මිත්‍රශීලී මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා අතුරුමුහුණත, මාර්ගගත මෙහෙයුම් විමසීම් සහ පහසු භාවිතයේ ලක්ෂණ ඇත. පාලක පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ හරය වන අතර අදාළ විදේශීය සමාගම් අපගේ අත්හදා බැලීම්වලට සමීපව වසා ඇත. මෑත වසරවලදී, ක්ෂුද්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික තාක්‍ෂණයේ දියුණුවත් සමඟ, ක්ෂුද්‍ර ප්‍රොසෙසරවල ක්‍රියාකාරීත්වය ඉහළ හා ඉහළ ගොස් ඇති අතර මිල අඩු හා ලාභදායී වී ඇත. දැන්, ඩොලර් 1-2 ක් වැය වන බිට් 32 මයික්රොප්රොසෙසර් වෙළඳපොලේ දර්ශනය වී ඇත. පිරිවැය-ඵලදායී මයික්‍රොප්‍රොසෙසර් රොබෝ පාලකයන් වෙත නව සංවර්ධන අවස්ථා ගෙන දී ඇති අතර එමඟින් අඩු වියදම්, ඉහළ ක්‍රියාකාරී රොබෝ පාලකයන් සංවර්ධනය කිරීමට හැකි වේ. පද්ධතියට ප්‍රමාණවත් පරිගණක සහ ගබඩා හැකියාවන් ඇති කිරීම සඳහා, රොබෝ පාලකයන් දැන් බොහෝ දුරට බලවත් ARM ශ්‍රේණි, DSP ශ්‍රේණි, POWERPC ශ්‍රේණි, Intel ශ්‍රේණි සහ අනෙකුත් චිප් වලින් සමන්විත වේ.   පවතින සාමාන්‍ය කාර්ය චිප් වල ක්‍රියාකාරීත්වය සහ ක්‍රියාකාරකම් මිල, ක්‍රියාකාරීත්වය, ඒකාබද්ධ කිරීම සහ අතුරුමුහුණත් අනුව සමහර රොබෝ පද්ධතිවල අවශ්‍යතා සම්පුර්ණයෙන්ම සපුරාලිය නොහැකි බැවින්, මෙය රොබෝ පද්ධතිවල SoC (System on Chip) තාක්‍ෂණය සඳහා ඇති ඉල්ලුමට හේතු වී ඇත. ප්‍රොසෙසරය අවශ්‍ය අතුරුමුහුණත් සමඟ ඒකාබද්ධ කර ඇති අතර එමඟින් පද්ධති පර්යන්ත පරිපථ සැලසුම් කිරීම සරල කිරීමට, පද්ධතියේ ප්‍රමාණය අඩු කිරීමට සහ පිරිවැය අඩු කිරීමට හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, Actel විසින් NEOS හෝ ARM7 ප්‍රොසෙසර මධ්‍යයන් එහි FPGA නිෂ්පාදනවලට ඒකාබද්ධ කර සම්පූර්ණ SoC පද්ධතියක් නිර්මාණය කරයි. රොබෝ තාක්‍ෂණ පාලකයන් සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, එහි පර්යේෂණ ප්‍රධාන වශයෙන් එක්සත් ජනපදයේ සහ ජපානයේ සංකේන්ද්‍රණය වී ඇති අතර, ඇමරිකානු DELTATAU සමාගම, ජපානයේ Pengli Co., Ltd. වැනි පරිණත නිෂ්පාදන ඇත. එහි චලන පාලකය DSP තාක්‍ෂණය එහි ලෙස ගනී. core සහ PC මත පදනම් වූ විවෘත ව්‍යුහයක් අනුගමනය කරයි. 4. End effector අවසාන ප්‍රතික්‍රියාකාරකය යනු මැනිප්ලේටරයේ අවසාන සන්ධියට සම්බන්ධ වූ සංරචකයකි. එය සාමාන්යයෙන් වස්තූන් අල්ලා ගැනීමට, වෙනත් යාන්ත්රණ සමඟ සම්බන්ධ වීමට සහ අවශ්ය කාර්යයන් ඉටු කිරීමට භාවිතා කරයි. රොබෝ නිෂ්පාදකයින් සාමාන්‍යයෙන් අවසාන ප්‍රයෝග සැලසුම් කිරීම හෝ විකිණීම සිදු නොකරයි; බොහෝ අවස්ථාවන්හීදී, ඔවුන් සපයන්නේ සරල ග්‍රිපර් එකක් පමණි. සාමාන්‍යයෙන් රොබෝවරුන් සම්පූර්ණ කිරීමට අවශ්‍ය කාර්යයන් වන වෑල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, ඇලවීම සහ කොටස් පැටවීම සහ බෑම වැනි දී ඇති පරිසරයක කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවේ අක්ෂ 6 ෆ්ලැන්ජ් මත අවසන් ප්‍රයෝගකය ස්ථාපනය කර ඇත.

සර්වෝ මෝටර පිළිබඳ දළ විශ්ලේෂණය සර්වෝ ධාවකය, "සර්වෝ පාලකය" සහ "සර්වෝ ඇම්ප්ලිෆයර්" ලෙසද හැඳින්වේ, සර්වෝ මෝටර පාලනය කිරීමට භාවිතා කරන පාලකයකි. එහි ක්‍රියාකාරිත්වය සාමාන්‍ය AC මෝටරවල සංඛ්‍යාත පරිවර්තකයට සමාන වන අතර එය සර්වෝ පද්ධතියේ කොටසකි. සාමාන්‍යයෙන්, සර්වෝ මෝටරය ක්‍රම තුනකින් පාලනය වේ: සම්ප්‍රේෂණ පද්ධතියේ ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම සඳහා පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථය.

1. සර්වෝ මෝටර වර්ගීකරණය එය කාණ්ඩ දෙකකට බෙදා ඇත: DC සහ AC සර්වෝ මෝටර.

AC සර්වෝ මෝටර තවදුරටත් අසමමුහුර්ත සර්වෝ මෝටර සහ සමමුහුර්ත සර්වෝ මෝටර ලෙස බෙදා ඇත. මේ වන විට AC පද්ධති ක්‍රමයෙන් DC පද්ධති ප්‍රතිස්ථාපනය කරමින් පවතී. DC පද්ධති සමඟ සසඳන විට, AC සර්වෝ මෝටරවල ඉහළ විශ්වසනීයත්වය, හොඳ තාපය විසුරුවා හැරීම, කුඩා අවස්ථිති අවස්ථාව සහ අධි පීඩනය යටතේ ක්‍රියා කිරීමේ හැකියාව වැනි වාසි ඇත. බුරුසු සහ සුක්කානම් ගියර් නොමැති නිසා, AC සර්වෝ පද්ධතිය ද බුරුසු රහිත සර්වෝ පද්ධතියක් බවට පත් වන අතර, එහි භාවිතා කරන මෝටර වන්නේ කූඩු ආකාරයේ අසමමිතික මෝටර සහ බුරුසු රහිත ව්‍යුහයක් සහිත ස්ථිර මැග්නට් සමමුහුර්ත මෝටර ය. 1) DC සර්වෝ මෝටර බුරුසු සහ බුරුසු රහිත මෝටර ලෙස බෙදා ඇත

①Brushed motors අඩු මිල, සරල ව්‍යුහය, විශාල ආරම්භක ව්‍යවර්ථය, පුළුල් වේග පරාසය, පහසු පාලනය, නඩත්තුව අවශ්‍ය නමුත් නඩත්තු කිරීමට පහසුය (කාබන් බුරුසු ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න), විද්‍යුත් චුම්භක මැදිහත්වීම් ඇති කරයි, භාවිත පරිසරයේ අවශ්‍යතා ඇත, සහ සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා කරනුයේ පිරිවැය පාලනය සංවේදී සාමාන්ය කාර්මික සහ සිවිල් තත්ත්වයන්;

②බුරුසු රහිත මෝටර ප්‍රමාණයෙන් කුඩා වන අතර බරින් සැහැල්ලු වන අතර විශාල ප්‍රතිදානයක් සහ වේගවත් ප්‍රතිචාරයක් ඇත. ඔවුන් අධික වේගය සහ කුඩා අවස්ථිති, ස්ථාවර ව්යවර්ථ සහ සුමට භ්රමණය ඇත. පාලනය සංකීර්ණ හා බුද්ධිමත් ය. ඉලෙක්ට්‍රොනික හුවමාරු ක්‍රමය නම්‍යශීලී වේ. එය හතරැස් තරංගයක් හෝ සයින් තරංගයක් සමඟ ගමන් කළ හැකිය. මෝටරය නඩත්තු-රහිත හා කාර්යක්ෂම වේ. බලශක්ති ඉතිරිකිරීම්, කුඩා විද්යුත් චුම්භක විකිරණ, අඩු උෂ්ණත්වය ඉහළ යාම සහ දිගු ආයු කාලය, විවිධ පරිසරයන් සඳහා සුදුසු වේ.

2. විවිධ වර්ගයේ සර්වෝ මෝටරවල ලක්ෂණ

1) DC සර්වෝ මෝටරයේ වාසි සහ අවාසි වාසි: නිරවද්‍ය වේග පාලනය, ඉතා දෘඩ ව්‍යවර්ථ සහ වේග ලක්ෂණ, සරල පාලන මූලධර්මය, භාවිතයට පහසු සහ ලාභ මිල. අවාසි: බුරුසු මාරු කිරීම, වේග සීමාව, අතිරේක ප්රතිරෝධය, ඇඳුම් අංශු උත්පාදනය (දූවිලිවලින් තොර සහ පුපුරන සුලු පරිසරයන් සඳහා සුදුසු නොවේ)

2) AC සර්වෝ මෝටරයේ වාසි සහ අවාසි වාසි: හොඳ වේග පාලන ලක්ෂණ, සම්පූර්ණ වේග පරාසය තුළ සුමට පාලනය, පාහේ දෝලනය, 90% ට වැඩි ඉහළ කාර්යක්ෂමතාව, අඩු තාප උත්පාදනය, අධිවේගී පාලනය, අධි-නිරවද්‍ය ස්ථාන පාලනය (කේතක නිරවද්‍යතාවය මත පදනම්ව), ශ්‍රේණිගත කර ඇත මෙහෙයුම් ප්‍රදේශය තුළ, එයට නියත ව්‍යවර්ථය, අඩු අවස්ථිති බව, අඩු ශබ්දය, බුරුසු පැළඳීම සහ නඩත්තු-රහිත (දූවිලි-නිදහස් සහ පුපුරන සුලු පරිසරයන් සඳහා සුදුසු) ලබා ගත හැක. අවාසි: පාලනය වඩාත් සංකීර්ණ වේ, ධාවක පරාමිතීන් අඩවියේ සකස් කළ යුතු අතර PID පරාමිතීන් තීරණය කරනු ලැබේ, සහ තවත් සම්බන්ධතා අවශ්ය වේ. දැනට, ප්‍රධාන ධාරාවේ සර්වෝ ඩ්‍රයිව් පාලන හරය ලෙස ඩිජිටල් සිග්නල් ප්‍රොසෙසර (ඩීඑස්පී) භාවිතා කරයි, එමඟින් සාපේක්ෂ සංකීර්ණ පාලන ඇල්ගොරිතම ක්‍රියාත්මක කළ හැකි අතර ඩිජිටල්කරණය, ජාලකරණය සහ බුද්ධිය ලබා ගත හැකිය. බල උපාංග සාමාන්‍යයෙන් බුද්ධිමත් බල මොඩියුල (IPM) සමඟ නිර්මාණය කර ඇති ධාවක පරිපථ හරය ලෙස භාවිතා කරයි. IPM ධාවක පරිපථය ඒකාබද්ධ කරන අතර අධි වෝල්ටීයතාව, අධි ධාරාව, ​​අධික උනුසුම් වීම සහ අඩු වෝල්ටීයතාව වැනි දෝෂ හඳුනාගැනීම සහ ආරක්ෂණ පරිපථ ඇත. ප්‍රධාන පරිපථයට මෘදුකාංග ද එකතු වේ. ධාවකය මත ආරම්භක ක්රියාවලියේ බලපෑම අඩු කිරීම සඳහා ආරම්භක පරිපථය. බල ධාවක ඒකකය ප්‍රථමයෙන් අනුරූප සෘජු ධාරාව ලබා ගැනීම සඳහා තුන්-අදියර සම්පූර්ණ පාලම් සෘජුකාරක පරිපථයක් හරහා ආදාන තෙකලා බලය හෝ ප්‍රධාන බලය නිවැරදි කරයි. නිවැරදි කරන ලද ත්‍රි-අදියර බලය හෝ ප්‍රධාන බලය තෙකලා ස්ථිර චුම්බක සමමුහුර්ත AC සර්වෝ මෝටරයක් ​​ධාවනය කිරීම සඳහා ත්‍රි-ෆේස් සයිනාකාර PWM වෝල්ටීයතා ඉන්වර්ටරයක් ​​මඟින් සංඛ්‍යාතයට පරිවර්තනය වේ. පවර් ඩ්‍රයිව් ඒකකයේ සමස්ත ක්‍රියාවලියම AC-DC-AC ක්‍රියාවලිය ලෙස සරලව පැවසිය හැකිය. සෘජුකාරක ඒකකයේ (AC-DC) ප්‍රධාන ස්ථලක පරිපථය තුන්-අදියර සම්පූර්ණ පාලම් පාලනය නොකළ සෘජුකාරක පරිපථයකි.

හාර්මොනික් අඩු කරන්නාගේ පිපිරුණු දසුන ජපන් නැබ්ටෙස්කෝ සමාගමට 1980 දශකයේ මුල් භාගයේ RV සැලසුම යෝජනා කිරීමේ සිට 1986 දී RV අඩු කරන්නා පර්යේෂණයේ සැලකිය යුතු දියුණුවක් ලබා ගැනීමට වසර 6-7ක් ගත විය. සහ චීනයේ ප්‍රථම ප්‍රතිඵල නිකුත් කළ Nantong Zhenkang සහ Hengfengtai ද කාලය ගත කළහ. අවුරුදු 6-8. ඒ කියන්නේ අපේ දේශීය ව්‍යාපාරවලට අවස්ථා නැහැ කියන එකද? ශුභාරංචිය නම්, වසර කිහිපයක යෙදවීමෙන් පසු, චීන සමාගම් අවසානයේ යම් ප්‍රගතියක් ලබා ඇත.

*ලිපිය අන්තර්ජාලයෙන් ප්‍රතිනිෂ්පාදනය කර ඇත, කඩකිරීම් මකාදැමීමට කරුණාකර අප හා සම්බන්ධ වන්න.