කාර්මික රොබෝ දැනුම පිළිබඳ හැඳින්වීම

කාර්මික රොබෝs මෝටර් රථ නිෂ්පාදනය, විදුලි උපකරණ, ආහාර ආදිය වැනි කාර්මික නිෂ්පාදනවල බහුලව භාවිතා වේ. ඒවාට පුනරාවර්තන යාන්ත්‍රික මෙහෙයුම් ප්‍රතිස්ථාපනය කළ හැකි අතර විවිධ කාර්යයන් සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා තමන්ගේම බලය සහ පාලන හැකියාවන් මත රඳා පවතින යන්ත්‍ර වේ. එයට මිනිස් අණට ඔරොත්තු දිය හැකි අතර පූර්ව වැඩසටහන්ගත කළ වැඩසටහන් අනුව ක්‍රියා කළ හැකිය. දැන් අපි මූලික ප්‍රධාන සංරචක ගැන කතා කරමු.කාර්මික රොබෝs.

1. විෂය

ප්‍රධාන යන්ත්‍රෝපකරණ වන්නේ යන්ත්‍ර පාදම සහ විශාල අත, නළල, මැණික් කටුව සහ අත ඇතුළු ක්‍රියාකාරී යාන්ත්‍රණය වන අතර එය බහු-අංශක නිදහසේ යාන්ත්‍රික පද්ධතියක් සාදයි. සමහර රොබෝවරුන්ට ඇවිදීමේ යාන්ත්‍රණ ද ඇත.කාර්මික රොබෝsමැණික් කටුවෙහි නිදහස අංශක 6ක් හෝ ඊට වැඩි ප්‍රමාණයක් ඇත. සාමාන්‍යයෙන් චලනය වීමේ නිදහස අංශක 1 සිට 3 දක්වා ඇත.

2. ධාවක පද්ධතිය

ධාවන පද්ධතියකාර්මික රොබෝsබල ප්‍රභවය අනුව කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත: හයිඩ්‍රොලික්, වායුමය සහ විදුලි. මෙම වර්ග තුන අවශ්‍යතා මත පදනම්ව සංයුක්ත ධාවක පද්ධතියකට ඒකාබද්ධ කළ හැකිය. නැතහොත් සමමුහුර්ත පටි, ගියර් දුම්රිය සහ ගියර් වැනි යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණ හරහා වක්‍රව ධාවනය වේ. ධාවක පද්ධතියට බල උපාංගයක් සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇති අතර, ඒවා යාන්ත්‍රණයේ අනුරූප ක්‍රියා ක්‍රියාත්මක කිරීමට භාවිතා කරයි. මෙම මූලික ධාවක පද්ධති වර්ග තුනෙන් එක් එක් වර්ගයට තමන්ගේම ලක්ෂණ ඇත. වත්මන් ප්‍රධාන ධාරාව වන්නේ විදුලි ධාවක පද්ධතියයි. අඩු අවස්ථිති බව නිසා, විශාල ව්‍යවර්ථ AC සහ DC සර්වෝ මෝටර සහ ඒවායේ ආධාරක සර්වෝ ධාවක (AC සංඛ්‍යාත පරිවර්තක, DC ස්පන්දන පළල මොඩියුලේටර්) බහුලව භාවිතා වේ. මෙම වර්ගයේ පද්ධතියට බලශක්ති පරිවර්තනයක් අවශ්‍ය නොවේ, භාවිතා කිරීමට පහසු වන අතර සංවේදී පාලනයක් ඇත. බොහෝ මෝටර සඳහා සියුම් සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් අවශ්‍ය වේ: අඩු කරන්නෙකු. එහි දත් මෝටරයේ ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණන අවශ්‍ය ප්‍රතිලෝම භ්‍රමණ ගණනට අඩු කිරීමට සහ විශාල ව්‍යවර්ථ උපාංගයක් ලබා ගැනීමට ගියර් වේග පරිවර්තකයක් භාවිතා කරයි, එමඟින් වේගය අඩු කර ව්‍යවර්ථය වැඩි කරයි. බර විශාල වූ විට, සර්වෝ මෝටරය අන්ධ ලෙස වැඩි වේ. බලය ඉතා ලාභදායී වන අතර, සුදුසු වේග පරාසයක් තුළ අඩු කරන්නෙකු හරහා ප්‍රතිදාන ව්‍යවර්ථය වැඩි කළ හැකිය. අඩු සංඛ්‍යාතවල ක්‍රියාත්මක වන විට සර්වෝ මෝටර තාපයට සහ අඩු සංඛ්‍යාත කම්පනයට ගොදුරු වේ. දිගු කාලීන සහ පුනරාවර්තන වැඩ නිවැරදි සහ විශ්වාසදායක ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීමට හිතකර නොවේ. නිරවද්‍ය අඩු කිරීමේ මෝටරයේ පැවැත්ම සර්වෝ මෝටරයට සුදුසු වේගයකින් ක්‍රියා කිරීමට ඉඩ සලසයි, යන්ත්‍ර ශරීරයේ දෘඪතාව ශක්තිමත් කිරීමට සහ වැඩි ව්‍යවර්ථයක් ප්‍රතිදානය කිරීමට ඉඩ සලසයි. අද ප්‍රධාන ධාරාවේ අඩු කරන්නන් දෙකක් තිබේ: හාර්මොනික් අඩු කරන්නා සහ RV අඩු කරන්නා.

3. පාලන පද්ධතිය

එමරොබෝ පාලන පද්ධතියරොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර රොබෝවරයාගේ කාර්යයන් සහ කාර්යයන් තීරණය කරන ප්‍රධාන සාධකය වේ. පාලන පද්ධතිය ආදාන වැඩසටහනට අනුව රියදුරු පද්ධතියට සහ ක්‍රියාත්මක කිරීමේ යාන්ත්‍රණයට විධාන සංඥා යවන අතර ඒවා පාලනය කරයි. ප්‍රධාන කාර්යයකාර්මික රොබෝ පාලන තාක්ෂණය යනු ක්‍රියාකාරකම් පරාසය, ඉරියව් සහ ගමන් පථය සහ ක්‍රියා කාලය පාලනය කිරීමයි.කාර්මික රොබෝවැඩ අවකාශයේ භාවිතා වේ. එය සරල ක්‍රමලේඛනය, මෘදුකාංග මෙනු ක්‍රියාකාරිත්වය, මිත්‍රශීලී මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා අතුරුමුහුණත, මාර්ගගත මෙහෙයුම් විමසීම් සහ පහසු භාවිතය යන ලක්ෂණ ඇත. පාලක පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ හරය වන අතර අදාළ විදේශීය සමාගම් අපගේ අත්හදා බැලීම් වලට සමීපව සම්බන්ධ වී ඇත. මෑත වසරවලදී, ක්ෂුද්‍ර ඉලෙක්ට්‍රොනික තාක්ෂණයේ දියුණුවත් සමඟ, ක්ෂුද්‍ර සකසනයන්ගේ ක්‍රියාකාරිත්වය වැඩි වැඩියෙන් ඉහළ ගොස් ඇති අතර, මිල ලාභදායී හා ලාභදායී වී ඇත. දැන්, ඇමරිකානු ඩොලර් 1-2 ක් වැය වන 32-බිට් ක්ෂුද්‍ර සකසනයන් වෙළඳපොලේ දර්ශනය වී ඇත. පිරිවැය-ඵලදායී ක්ෂුද්‍ර සකසනයන් රොබෝ පාලකයන්ට නව සංවර්ධන අවස්ථා ගෙනැවිත් ඇති අතර, එමඟින් අඩු වියදම්, ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත රොබෝ පාලක සංවර්ධනය කිරීමට හැකි වේ. පද්ධතියට ප්‍රමාණවත් පරිගණක සහ ගබඩා හැකියාවන් ඇති කිරීම සඳහා, රොබෝ පාලකයන් දැන් බොහෝ දුරට බලවත් ARM ශ්‍රේණි, DSP ශ්‍රේණි, POWERPC ශ්‍රේණි, Intel ශ්‍රේණි සහ අනෙකුත් චිප් වලින් සමන්විත වේ.   පවතින පොදු කාර්ය චිප් වල කාර්යයන් සහ කාර්යයන් මිල, ක්‍රියාකාරීත්වය, ඒකාබද්ධ කිරීම සහ අතුරුමුහුණත් අනුව සමහර රොබෝ පද්ධතිවල අවශ්‍යතා සම්පූර්ණයෙන්ම සපුරාලිය නොහැකි බැවින්, මෙය රොබෝ පද්ධතිවල SoC (System on Chip) තාක්ෂණය සඳහා ඇති ඉල්ලුමට හේතු වී ඇත. සකසනය අවශ්‍ය අතුරුමුහුණත් සමඟ ඒකාබද්ධ කර ඇති අතර එමඟින් පද්ධති පර්යන්ත පරිපථ සැලසුම් කිරීම සරල කිරීමට, පද්ධති ප්‍රමාණය අඩු කිරීමට සහ පිරිවැය අඩු කිරීමට හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, Actel විසින් NEOS හෝ ARM7 ප්‍රොසෙසර මධ්‍යයන් එහි FPGA නිෂ්පාදනවලට ඒකාබද්ධ කර සම්පූර්ණ SoC පද්ධතියක් සාදයි. රොබෝ තාක්ෂණ පාලක සම්බන්ධයෙන් ගත් කල, එහි පර්යේෂණ ප්‍රධාන වශයෙන් එක්සත් ජනපදයේ සහ ජපානයේ සංකේන්ද්‍රණය වී ඇති අතර, ඇමරිකානු DELTATAU සමාගම, ජපානයේ Pengli Co., Ltd. වැනි පරිණත නිෂ්පාදන තිබේ. එහි චලන පාලකය DSP තාක්ෂණය එහි හරය ලෙස ගෙන PC මත පදනම් වූ විවෘත ව්‍යුහයක් අනුගමනය කරයි. 4. අන්ත ප්‍රයෝගකය අන්ත ප්‍රයෝගකය යනු හසුරුවන්නාගේ අවසාන සන්ධියට සම්බන්ධ සංරචකයකි. එය සාමාන්‍යයෙන් වස්තූන් අල්ලා ගැනීමට, අනෙකුත් යාන්ත්‍රණ සමඟ සම්බන්ධ වීමට සහ අවශ්‍ය කාර්යයන් ඉටු කිරීමට භාවිතා කරයි. රොබෝ නිෂ්පාදකයින් සාමාන්‍යයෙන් අන්ත ප්‍රයෝගක නිර්මාණය කරන්නේ හෝ විකුණන්නේ නැත; බොහෝ අවස්ථාවලදී, ඔවුන් සරල ග්‍රිපර් එකක් පමණක් සපයයි. සාමාන්‍යයෙන් අවසාන ප්‍රයෝගකය රොබෝවරයාගේ 6-අක්ෂ ෆ්ලැන්ජ් මත ස්ථාපනය කර ඇති අතර, වෙල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, ඇලවීම සහ කොටස් පැටවීම සහ බෑම වැනි දී ඇති පරිසරයක කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවරයාට අවශ්‍ය කාර්යයන් වේ.

සර්වෝ මෝටර පිළිබඳ දළ විශ්ලේෂණය සර්වෝ ධාවකය, "සර්වෝ පාලකය" සහ "සර්වෝ ඇම්ප්ලිෆයර්" ලෙසද හැඳින්වේ, එය සර්වෝ මෝටර පාලනය කිරීමට භාවිතා කරන පාලකයකි. එහි ක්‍රියාකාරිත්වය සාමාන්‍ය AC මෝටරවල සංඛ්‍යාත පරිවර්තකයකට සමාන වන අතර එය සර්වෝ පද්ධතියේ කොටසකි. සාමාන්‍යයෙන්, සර්වෝ මෝටරය ක්‍රම තුනක් හරහා පාලනය වේ: සම්ප්‍රේෂණ පද්ධතියේ ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම ලබා ගැනීම සඳහා පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථය.

1. සර්වෝ මෝටර වර්ගීකරණය එය කාණ්ඩ දෙකකට බෙදා ඇත: DC සහ AC සර්වෝ මෝටර.

AC සර්වෝ මෝටර තවදුරටත් අසමමුහුර්ත සර්වෝ මෝටර සහ සමමුහුර්ත සර්වෝ මෝටර ලෙස බෙදා ඇත. වර්තමානයේ, AC පද්ධති ක්‍රමයෙන් DC පද්ධති ප්‍රතිස්ථාපනය කරමින් පවතී. DC පද්ධති හා සසඳන විට, AC සර්වෝ මෝටරවල ඉහළ විශ්වසනීයත්වය, හොඳ තාප විසර්ජනය, කුඩා අවස්ථිති මොහොත සහ ඉහළ පීඩනය යටතේ ක්‍රියා කිරීමේ හැකියාව යන වාසි ඇත. බුරුසු සහ සුක්කානම් ගියර් නොමැති නිසා, AC සර්වෝ පද්ධතිය ද බුරුසු රහිත සර්වෝ පද්ධතියක් බවට පත්වන අතර, එහි භාවිතා කරන මෝටර කූඩු ආකාරයේ අසමමුහුර්ත මෝටර සහ බුරුසු රහිත ව්‍යුහයක් සහිත ස්ථිර චුම්බක සමමුහුර්ත මෝටර වේ. 1) DC සර්වෝ මෝටර බුරුසු සහ බුරුසු රහිත මෝටර ලෙස බෙදා ඇත.

① ① ශ්‍රව්‍යබුරුසු මෝටර අඩු පිරිවැයක්, සරල ව්‍යුහයක්, විශාල ආරම්භක ව්‍යවර්ථයක්, පුළුල් වේග පරාසයක්, පහසු පාලනයක්, නඩත්තුවක් අවශ්‍ය වේ, නමුත් නඩත්තු කිරීමට පහසුය (කාබන් බුරුසු ප්‍රතිස්ථාපනය කරන්න), විද්‍යුත් චුම්භක මැදිහත්වීම් ඇති කරයි, භාවිත පරිසරය පිළිබඳ අවශ්‍යතා ඇත, සහ සාමාන්‍යයෙන් පිරිවැය පාලනය සඳහා භාවිතා වේ. සංවේදී සාමාන්‍ය කාර්මික සහ සිවිල් තත්වයන්;

② ② ශ්‍රේණියබුරුසු රහිත මෝටර ප්‍රමාණයෙන් කුඩා වන අතර බරින් සැහැල්ලු වන අතර විශාල ප්‍රතිදානයක් සහ වේගවත් ප්‍රතිචාරයක් ඇත. ඒවාට අධිවේගී හා කුඩා අවස්ථිති බවක්, ස්ථාවර ව්‍යවර්ථයක් සහ සුමට භ්‍රමණයක් ඇත. පාලනය සංකීර්ණ හා බුද්ධිමත් ය. ඉලෙක්ට්‍රොනික සංක්‍රමණ ක්‍රමය නම්‍යශීලී ය. එය හතරැස් තරංගයක් හෝ සයින් තරංගයක් සමඟ සංක්‍රමණය කළ හැකිය. මෝටරය නඩත්තු-රහිත සහ කාර්යක්ෂම වේ. බලශක්ති ඉතිරිකිරීම, කුඩා විද්‍යුත් චුම්භක විකිරණ, අඩු උෂ්ණත්ව නැගීම සහ දිගු ආයු කාලය, විවිධ පරිසරයන් සඳහා සුදුසු වේ.

2. විවිධ වර්ගයේ සර්වෝ මෝටර වල ලක්ෂණ

1) DC සර්වෝ මෝටරයේ වාසි සහ අවාසි වාසි: නිරවද්‍ය වේග පාලනය, ඉතා දැඩි ව්‍යවර්ථ සහ වේග ලක්ෂණ, සරල පාලන මූලධර්මය, භාවිතා කිරීමට පහසු සහ ලාභ මිල. අවාසි: බුරුසු සංක්‍රමණය, වේග සීමාව, අමතර ප්‍රතිරෝධය, ගෙවී යන අංශු ජනනය (දූවිලි රහිත සහ පුපුරන සුලු පරිසරයන් සඳහා සුදුසු නොවේ)

2) AC සර්වෝ මෝටරයේ වාසි සහ අවාසි වාසි: හොඳ වේග පාලන ලක්ෂණ, සම්පූර්ණ වේග පරාසය තුළ සුමට පාලනය, පාහේ දෝලනය නොමැතිකම, 90% ට වැඩි ඉහළ කාර්යක්ෂමතාව, අඩු තාප උත්පාදනය, අධිවේගී පාලනය, ඉහළ නිරවද්‍යතා ස්ථාන පාලනය (කේතක නිරවද්‍යතාවය මත පදනම්ව), ශ්‍රේණිගත මෙහෙයුම් ප්‍රදේශය ඇතුළත, එය නියත ව්‍යවර්ථය, අඩු අවස්ථිති බව, අඩු ශබ්දය, බුරුසු ඇඳීම් නොමැතිකම සහ නඩත්තු-නිදහස් (දූවිලි-නිදහස් සහ පුපුරන සුලු පරිසරයන් සඳහා සුදුසු) ලබා ගත හැකිය. අවාසි: පාලනය වඩාත් සංකීර්ණ වේ, ධාවක පරාමිතීන් ස්ථානීයව සකස් කළ යුතු අතර PID පරාමිතීන් තීරණය කළ යුතු අතර තවත් සම්බන්ධතා අවශ්‍ය වේ. වර්තමානයේ, ප්‍රධාන ධාරාවේ සර්වෝ ධාවක ඩිජිටල් සංඥා සකසනයන් (DSP) පාලන හරය ලෙස භාවිතා කරන අතර එමඟින් සාපේක්ෂව සංකීර්ණ පාලන ඇල්ගොරිතම ක්‍රියාත්මක කළ හැකි අතර ඩිජිටල්කරණය, ජාලකරණය සහ බුද්ධිය ලබා ගත හැකිය. බල උපාංග සාමාන්‍යයෙන් බුද්ධිමත් බල මොඩියුල (IPM) හරය ලෙස නිර්මාණය කර ඇති ධාවක පරිපථ භාවිතා කරයි. IPM ධාවක පරිපථය ඒකාබද්ධ කරන අතර අධි වෝල්ටීයතාව, අධි ධාරාව, ​​අධික උනුසුම් වීම සහ අඩු වෝල්ටීයතාවය වැනි දෝෂ හඳුනාගැනීමේ සහ ආරක්ෂණ පරිපථ ඇත. මෘදුකාංග ද ප්‍රධාන පරිපථයට එකතු කරනු ලැබේ. ආරම්භක ක්‍රියාවලියේ ධාවකයට ඇති බලපෑම අඩු කිරීම සඳහා පරිපථය ආරම්භ කරන්න. අනුරූප සෘජු ධාරාව ලබා ගැනීම සඳහා බල ධාවක ඒකකය පළමුව ත්‍රි-අදියර සම්පූර්ණ පාලම් සෘජුකාරක පරිපථයක් හරහා ආදාන ත්‍රි-අදියර බලය හෝ ප්‍රධාන බලය නිවැරදි කරයි. නිවැරදි කරන ලද ත්‍රි-අදියර බලය හෝ ප්‍රධාන බලය පසුව ත්‍රි-අදියර ස්ථිර චුම්බක සමමුහුර්ත AC සර්වෝ මෝටරයක් ​​ධාවනය කිරීම සඳහා ත්‍රි-අදියර සයිනොසොයිඩල් PWM වෝල්ටීයතා ඉන්වර්ටරයක් ​​මඟින් සංඛ්‍යාතයට පරිවර්තනය කෙරේ. බල ධාවක ඒකකයේ සම්පූර්ණ ක්‍රියාවලිය AC-DC-AC ක්‍රියාවලිය යැයි සරලව පැවසිය හැකිය. සෘජුකාරක ඒකකයේ (AC-DC) ප්‍රධාන ස්ථල විද්‍යාත්මක පරිපථය යනු අදියර තුනක පූර්ණ-පාලමක් සහිත පාලනය නොකළ සෘජුකාරක පරිපථයකි.

හාර්මොනික් අඩු කරන්නාගේ පුපුරා ගිය දසුන 1980 දශකයේ මුල් භාගයේ RV නිර්මාණය යෝජනා කිරීමේ සිට 1986 දී RV අඩු කරන්නා පර්යේෂණයේ සැලකිය යුතු ඉදිරි ගමනක් අත්කර ගැනීම දක්වා ජපන් නැබ්ටෙස්කෝ සමාගමට වසර 6-7ක් ගත විය; චීනයේ ප්‍රථම වරට ප්‍රතිඵල ලබා දුන් නැන්ටොං ෂෙන්කැං සහ හෙන්ග්ෆෙන්ග්තායි ද කාලය ගත කළහ. අවුරුදු 6-8. එයින් අදහස් කරන්නේ අපගේ දේශීය ව්‍යවසායන්ට අවස්ථා නොමැති බවද? ශුභාරංචිය නම්, වසර කිහිපයක යෙදවීමෙන් පසු, චීන සමාගම් අවසානයේ යම් ඉදිරි ගමනක් ලබා ඇති බවයි.

*ලිපිය අන්තර්ජාලයෙන් උපුටා ගන්නා ලදී, උල්ලංඝනය කිරීම් මකා දැමීම සඳහා කරුණාකර අප හා සම්බන්ධ වන්න.