සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ ඒකාබද්ධ ඒකාබද්ධ මෝටර් පාලනය පිළිබඳ පර්යේෂණ

1.1 පර්යේෂණ පසුබිම

විද්‍යාවේ හා තාක්ෂණයේ වේගවත් දියුණුවත් සමඟ,බුද්ධිමත් හැකියාවන්අඛණ්ඩව වැඩිදියුණු වෙමින්, ස්මාර්ට් නිෂ්පාදනය කාර්මික සංවර්ධනයේ ප්‍රමුඛ ප්‍රවණතාවක් බවට පත් කරයි. නිදසුනක් වශයෙන්, චීනයේ තොරතුරු කර්මාන්ත අමාත්‍යාංශය විසින් නිකුත් කරන ලද දත්තවලින් පෙනී යන්නේ 2023 දී දේශීය ස්මාර්ට් නිෂ්පාදනය 11.6% ක කැපී පෙනෙන වර්ධනයක් අත්කර ගත් බවයි - මෙම ක්ෂේත්‍රයේ ජාතියේ තිරසාර උත්සාහයන් සහ තාක්ෂණික නවෝත්පාදනයන් සඳහා සාක්ෂියකි. තවද, ස්මාර්ට් නිෂ්පාදන ව්‍යවසායන් අතර නවෝත්පාදන සංඛ්‍යාව සැලකිය යුතු ලෙස ඉහළ ගොස් ඇති අතර, ඉහළ මට්ටමේ උපකරණ නිෂ්පාදනය, උසස් ද්‍රව්‍ය සහ පාරිසරික තාක්ෂණයන් වැනි අංශ පුරා විහිදෙන අතර, කර්මාන්තයේ ජීව ශක්තිය සහ ගැඹුරු පරිවර්තනය පිළිබිඹු කරයි. මෙම ප්‍රවණතාවය සාම්ප්‍රදායික නිෂ්පාදන නිෂ්පාදන ක්‍රම විප්ලවීය වෙනසක් සිදු කළා පමණක් නොව, කාර්මික වැඩිදියුණු කිරීම වේගවත් කර ඇති අතර, කාර්යක්ෂමතාව සහ ගුණාත්මකභාවය යන දෙකම වැඩි දියුණු කරයි. වැඩි වැඩියෙන්, ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදන මාර්ග සහ කාර්මික රොබෝවරු මිනිස් ශ්‍රමය ප්‍රතිස්ථාපනය කරති.

දියුණුවත් සමඟබුද්ධිමත් නිෂ්පාදන යුගය, කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ඉතා ස්වයංක්‍රීය සහ බුද්ධිමත් තාක්ෂණික ලක්ෂණ නිෂ්පාදන ක්‍රියාවලීන්හි ඉහළ නිරවද්‍යතාවය, මෙහෙයුම් පහසුව සහ නම්‍යශීලීභාවය සඳහා නිෂ්පාදන කර්මාන්තයේ වර්ධනය වන ඉල්ලුම සමඟ පරිපූර්ණ ලෙස සමපාත වේ. මෙය නිෂ්පාදනයේදී ඒවායේ වැදගත්කම ඉහළ නංවා ඇති අතර, ඒවා කාර්මික පරිවර්තනය සහ වැඩිදියුණු කිරීම මෙහෙයවන ප්‍රධාන බලවේගයක් බවට පත් කර ඇත. සහයෝගී රොබෝවරු - යන්ත්‍රයෙන් යන්ත්‍රයට සහ මිනිස්-රොබෝ සහයෝගීතාවය යන දෙකම සාක්ෂාත් කර ගැනීමට හැකියාව ඇති කාර්මික උපාංග - ඔවුන්ගේ ස්වයංක්‍රීය හැසිරීම් සහ සහයෝගී හැකියාවන් හේතුවෙන් රොබෝ විද්‍යා පර්යේෂණයේ ප්‍රධාන අවධානයක් ලෙස මතු වී ඇති අතර, අනාගත කාර්මික රොබෝ විද්‍යාවේ ප්‍රමුඛ කාර්යභාරයක් ඉටු කිරීමට ඒවා ස්ථානගත කරයි. සහයෝගී රොබෝ තාක්ෂණයේ දී, සර්වෝ මෝටර් කාර්ය සාධන මිනුම් - ව්‍යවර්ථ ප්‍රතිචාර වේගය, ව්‍යවර්ථ නිරවද්‍යතාවය, ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය, බල පරිභෝජනය සහ උෂ්ණත්ව ස්ථායිතාව ඇතුළුව - රොබෝවරයෙකුගේ චලන කාර්යක්ෂමතාව, ස්ථාවරත්වය සහ නිරවද්‍යතාවය සෘජුවම තීරණය කරයි. රොබෝවරුන්ගේ බල හරය ලෙස, සර්වෝ පද්ධතිවල ක්‍රියාකාරිත්වය චලන නිරවද්‍යතාවය සහ විශ්වසනීයත්වයට තීරණාත්මක ලෙස බලපායි. විශේෂයෙන්, සන්ධි සර්වෝ මෝටර ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සාක්ෂාත් කර ගැනීමේදී වැදගත් කාර්යභාරයක් ඉටු කරයි. විශිෂ්ට සන්ධි සර්වෝ මෝටරයක් ​​සංකීර්ණ කාර්යයන් අතරතුර නිරවද්‍ය ස්ථානගත කිරීම සහ ස්ථාවර චලිතය සහතික කරයි, එමඟින් මෙහෙයුම් කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කරයි සහ දෝෂ අවම කරයි.

"රොබෝ කර්මාන්ත සංවර්ධනය සඳහා 14 වන පස් අවුරුදු සැලැස්ම" බුද්ධිමත් ඒකාබද්ධ රොබෝ සන්ධි පිළිබඳ පර්යේෂණ ඉදිරියට ගෙන යාම අවධාරණය කරයි, එවැනි සන්ධි සහයෝගී රොබෝවරුන් සඳහා විශේෂයෙන් සුදුසු වේ. ඔවුන්ගේ ඉතා ඒකාබද්ධ නිර්මාණ සංකල්පය යටින් පවතින ක්‍රියාකරුවන්, සංවේදක සහ ධාවක සෘජුවම සන්ධියටම ඇතුළත් කර, එක් එක් සන්ධිය ස්වාධීන පාලන ඒකකයක් බවට පත් කරයි. අභ්‍යන්තර ව්‍යුහය සහ පිරිසැලසුම ප්‍රශස්ත කිරීමෙන්, බෙදා හරින ලද පාලන ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය විවිධ පද්ධති මට්ටම් අතර කේබල් ගණන සැලකිය යුතු ලෙස අඩු කරයි, එමඟින් නඩත්තු පිරිවැය අඩු කරන අතර සමස්ත විශ්වසනීයත්වය වැඩි දියුණු කරයි. මොඩියුලර් සැලසුම පහසු සන්ධි ප්‍රතිස්ථාපනය සහ නඩත්තුව සඳහා පහසුකම් සපයයි, සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ වෙළඳපල තරඟකාරිත්වය සැලකිය යුතු ලෙස ඉහළ නංවයි.

එමසහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ සංකල්පය1996 දී ප්‍රථම වරට හඳුන්වා දෙන ලද අතර, එහි නිර්මාණ දර්ශනය නිෂ්පාදන මාර්ගවල රොබෝවරුන් සහ මිනිසුන් අතර සම්බන්ධීකරණ මෙහෙයුම් සක්‍රීය කිරීමෙන් සාම්ප්‍රදායික රොබෝ විද්‍යාවේ විප්ලවීය වෙනසක් ඇති කරයි. මෙම සහයෝගී ප්‍රවේශය රොබෝවරුන්ගේ කාර්යක්ෂමතාව සහ නිරවද්‍යතාවය උත්තේජනය කරනවා පමණක් නොව, මානව බුද්ධිය සහ නම්‍යශීලී බව ඒකාබද්ධ කරයි, මෙහෙයුම් කාර්යක්ෂමතාව සහ ද්‍රවශීලතාවය වැඩි දියුණු කරයි. සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන් හා සසඳන විට, සහයෝගී රොබෝවරු සුවිශේෂී ලක්ෂණ පෙන්නුම් කරන අතර, රොබෝ විද්‍යා ක්ෂේත්‍රය තුළ සැලකිය යුතු උප කාණ්ඩයක් ලෙස තමන්ව ස්ථාපිත කරති. ඒවායේ භෞතික ව්‍යුහයන් සහ පාලන පද්ධති දෙකම සැලකිය යුතු වෙනස් කිරීම් වලට භාජනය වී ඇත. රූපය 1 හි නිරූපණය කර ඇති රොබෝ අත වින්‍යාසයන් වැනි සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරු ප්‍රධාන වශයෙන් පැලටිකරණය, ද්‍රව්‍ය හැසිරවීම, වෙල්ඩින් සහ ලේසර් කැපීමේ යෙදුම්වල භාවිතා වේ. මෙම රොබෝවරු ඉහළ දෘඩතාව, ව්‍යුහාත්මක ස්ථාවරත්වය සහ ශක්තිමත් බර දරණ ධාරිතාවයකින් යුක්ත වුවද, ඒවාට සීමාවන් ද ඇත: සාපේක්ෂව විශාල ප්‍රමාණය සහ ස්කන්ධය, සැලකිය යුතු චලන අවස්ථිතිත්වය, දුර්වල නම්‍යශීලීභාවයක් සහිත විශාල මෝස්තර සහ ඉතා කඩිසර එකලස් කිරීමේ කාර්යයන් ඉටු කිරීමට ඇති නොහැකියාව. ඊට අමතරව, ඔවුන්ගේ සැලකිය යුතු අවස්ථිති ගම්‍යතාව සහ අධිවේගී චලනයන් ඔවුන්ගේ මෙහෙයුම් අරය තුළ සිටින පුද්ගලයින්ට සැලකිය යුතු ආරක්ෂිත අවදානම් ඇති කරයි, සංවෘත සංවෘත ප්‍රදේශ තුළ ක්‍රියාකාරිත්වය අවශ්‍ය වේ.

රූපය 1 සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝ අවි සහ සහයෝගී රොබෝවරු

සහයෝගී රොබෝවරු බෙදාගත් අවකාශයන්හි මිනිසුන් සමඟ එකවර ක්‍රියාත්මක වීමට ඉඩ සලසන අතර සහයෝගී කලාප තුළ සමීප-පරාස අන්තර්ක්‍රියා සඳහා පහසුකම් සපයයි. සාම්ප්‍රදායික රොබෝ අවි හා සසඳන විට, සහයෝගී රොබෝවරු සාමාන්‍යයෙන් ඔවුන්ගේ අවසාන ප්‍රයෝගකාරකයේ උපරිම බර කිලෝග්‍රෑම් 20 ක් දරයි, මිනිස් අතක ළඟා වීමට සමාන මෙහෙයුම් පරාසයක් ඇත. සංකීර්ණ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයන්ගෙන් සමන්විත සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝ අවිවලට වඩා ඒවායේ ව්‍යුහය සරල වන අතර සංවේදී බල ප්‍රතිපෝෂණ, සැහැල්ලු නම්‍යශීලීභාවය සහ ශක්තිමත් සංජානන හැකියාවන් ලබා දෙයි. මෙම විශේෂාංග මඟින් මිනිස් අන්තර්ක්‍රියා අතරතුර බලය ගතිකව සකස් කිරීමට ඉඩ සලසයි, ප්‍රචණ්ඩකාරී හානි ඵලදායී ලෙස වළක්වයි. එහි ප්‍රතිඵලයක් වශයෙන්, සාම්ප්‍රදායික ආරක්ෂක බාධක අවශ්‍ය නොවී කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීමට සහයෝගී රොබෝවරුන්ට මිනිසුන් සමඟ ආරක්ෂිතව සහයෝගයෙන් කටයුතු කළ හැකිය.

සහයෝගී රොබෝවරු සෘජු මානව-සම්බන්ධතා මෙහෙයුම්වල නිරත වෙති; එබැවින්, මානව-රොබෝ සහයෝගීතාවයේ ආරක්ෂාව අත්‍යවශ්‍ය අවශ්‍යතාවයකි. කාර්ය මණ්ඩලයට සිදුවන තුවාල වැළැක්වීම සඳහා වත්මන් පාලනය, ව්‍යවර්ථ පාලනය, සම්බන්ධතා සංවේදක සහ ගැටුම් හඳුනාගැනීම වැනි තාක්ෂණික පියවරයන් භාවිතා කරන අතරතුර මෙහෙයුම් බලය සහ භ්‍රමණ ව්‍යවර්ථය දැඩි ලෙස පාලනය කිරීම අත්‍යවශ්‍ය වේ. රොබෝවරුන්ගේ බුද්ධිමත් ධාවක පාලන පද්ධතිවලට ආරක්ෂිත කළමනාකරණය සඳහා තවදුරටත් ප්‍රශස්තිකරණය අවශ්‍ය වන අතර, ගතික ගණනය කිරීම් සහ නිරීක්ෂකයා මත පදනම් වූ ආකෘති නිර්මාණය හරහා අනුවර්තන සුමට පාලනය සක්‍රීය කරයි.

මෑත කාලීන අධ්‍යයනයක දී, ජාත්‍යන්තර රොබෝ විද්‍යා සම්මේලනය (IFR) අවධාරණය කළේ අනාගත රොබෝ සංවර්ධනය ප්‍රධාන වශයෙන් සරල බව, භාවිතයේ පහසුව, නම්‍යශීලී බව සහ ආරක්ෂිත සහයෝගීතාවය කෙරෙහි ප්‍රවණතා පෙන්නුම් කරන බවයි. කාර්මික රොබෝවරු ක්‍රමයෙන් ඉහළ මට්ටමේ ස්වයංක්‍රීයකරණය සහ බුද්ධිය අත්කර ගනු ඇත; ඔවුන්ගේ පරිශීලක-හිතකාමී නිර්මාණය මෙහෙයුම් බාධක අඩු කරනු ඇති අතර, නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා තවත් ව්‍යවසායන් රොබෝ තාක්ෂණය පහසුවෙන් භාවිතා කිරීමට හැකි වේ. මේ අතර, නම්‍යශීලී බව සහ ආරක්ෂිත සහයෝගීතා හැකියාවන් සහිත නිර්මාණ රොබෝවරුන්ට විවිධාකාර හා සංකීර්ණ නිෂ්පාදන පරිසරයන්ට වඩා හොඳින් අනුවර්තනය වීමට, මානව-රොබෝ සහයෝගීතාවයට පහසුකම් සැලසීමට සහ කාර්මික නිෂ්පාදනයේ බුද්ධිමත් හා කාර්යක්ෂම සංවර්ධනය තවදුරටත් ඉදිරියට ගෙන යාමට හැකි වේ.

රූපය 2: සහයෝගී රොබෝවරයාගේ වැඩ කරන ප්‍රදේශය

1.2 පර්යේෂණ වැදගත්කම

වත්මන් සහයෝගී රොබෝ විද්‍යා වෙළඳපොලේ, නිදහසේ අංශක හතක රොබෝවරු ඔවුන්ගේ පුළුල් මෙහෙයුම් පරාසය සහ නම්‍යශීලීභාවය සඳහා ප්‍රිය කරති. මෙම රොබෝවරු අතිරික්ත නිදහසේ අංශක ලබා දෙන අතර කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය සහ ස්මාර්ට් නිෂ්පාදනය සඳහා වැඩි විභවයක් ලබා දෙති. සෑම නිදහසක්ම ලබා ගන්නේ රොබෝ ක්‍රියාකාරිත්වය තීරණය කිරීමේදී තීරණාත්මක සාධකයක් ලෙස සේවය කරන රොබෝ සන්ධියක් හරහා ය. ප්‍රධාන නිෂ්පාදකයින් හතර දෙනා - FANUC, ABB, Yaskawa සහ KUKA - එක් එක් ඔවුන්ගේ සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝ අත්වල වෙනස් සම්ප්‍රේෂණ පද්ධති භාවිතා කරයි; කෙසේ වෙතත්, ඔවුන් මූලික වශයෙන් භ්‍රමණය සඳහා සන්ධිවලට බලය සම්ප්‍රේෂණය කිරීම සඳහා බෙවල් ගියර්, ස්පර් ගියර් හෝ සමමුහුර්ත පටි සමඟ යුගලනය කරන ලද සර්වෝ මෝටර භාවිතා කරයි. මෙම සම්ප්‍රේෂණ ක්‍රම රොබෝ සන්ධිවල ප්‍රමාණය සීමා කරයි. ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගත හැකි වුවද, කුඩාකරණය අභියෝගාත්මකව පවතී. රූපය 3 හි පෙන්වා ඇති පරිදි, සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන්ට මෝටර් සර්වෝ ඩ්‍රයිව් නිවාස සහිත බාහිර පාලන කැබිනට් අවශ්‍ය වන අතර, එක් එක් මෝටරය කැබිනට්ටුවට සම්බන්ධ කරන වයර් රාශියක් ඇති අතර එමඟින් පාලන පද්ධතිවල නම්‍යශීලී යෙදවීම සීමා කරයි.

රූපය 3 සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝ සහ පාලන කැබිනට්ටුව

කාර්මික රොබෝ අවිවල සාම්ප්‍රදායික ඒකාබද්ධ වින්‍යාසයන්ට තවදුරටත් සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ අවශ්‍යතා සපුරාලිය නොහැකි බැවින්, මෙම සන්ධි නව නිර්මාණ දර්ශනයකට පක්ෂව සාම්ප්‍රදායික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයන් අතහැර දමා ඇත. මෙම ප්‍රවේශය සන්ධිය තුළම පාලකය, සර්වෝ ධාවකය සහ මෝටරය ඒකාබද්ධ කිරීමෙන් සැහැල්ලු, අඩු වෝල්ටීයතා සහ ඉහළ ඒකාබද්ධ පද්ධති සාක්ෂාත් කර ගැනීම කෙරෙහි අවධානය යොමු කරන අතර, අභ්‍යන්තරව ක්‍රියාත්මක කරන යටින් පවතින විදුලි සම්බන්ධතා ද ඇත. බාහිරව නිරාවරණය වන අවම පාලන අතුරුමුහුණත් සංඛ්‍යාවක් පමණක් වන අතර, බාහිර රැහැන් සරල කරයි සහ ඉංජිනේරු සංකීර්ණතාව අඩු කරයි. එවැනි නිර්මාණයක් ඒකාබද්ධ සන්ධියක් ලෙස හැඳින්වේ.

සහයෝගී රොබෝ සන්ධිවල වත්මන් සංවර්ධන අවශ්‍යතා සහ ප්‍රවණතා සැලකිල්ලට ගෙන, සැහැල්ලු, අඩු වෝල්ටීයතාවයක්, ඉහළ ඒකාබද්ධතාවයක් සහ ඉහළ කාර්යසාධනයක් සහිත ඒකාබද්ධ සහයෝගී රොබෝ සන්ධියක් නිර්මාණය කිරීම විශේෂයෙන් වැදගත් වේ. එවැනි ඒකාබද්ධ සන්ධියක් ඒකාබද්ධ චලනය සඳහා අවශ්‍ය සියලුම අත්‍යවශ්‍ය සංරචක - ක්‍රියාකරුවන්, පාලක, ධාවක සහ සංවේදක ඇතුළුව - ඇතුළත් කර ඇති අතර ස්වාධීන මොඩියුලයක් ලෙස ස්වාධීනව ක්‍රියා කළ හැකිය. සරල බල සහ පාලන බස් රථ හරහා ප්‍රධාන පාලකයට හෝ වෙනත් මොඩියුලවලට සම්බන්ධ වූ විට, මෙම ඉතා ඒකාබද්ධ නමුත් අඩු සම්බන්ධක සැලසුම සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ පරිමාණය සැලකිය යුතු ලෙස වැඩි දියුණු කරයි. මෙම ඒකාබද්ධ මොඩියුලර් සන්ධිය භාවිතා කිරීමෙන් සහ සුදුසු ප්‍රමාණයේ රොබෝ ආයුධ සහ අවසාන-ඵලකාරක සමඟ යුගල කිරීමෙන්, විවිධ අවශ්‍යතාවලට ගැලපෙන සහයෝගී රොබෝවරු පහසුවෙන් එකලස් කළ හැකිය.

රූපය 4 මොඩියුලර් සන්ධියේ ක්‍රමානුරූප රූප සටහන

සහයෝගී රොබෝවරුන් සඳහා ඒකාබද්ධ සන්ධි සහ ඒවායේ සර්වෝ පාලන පද්ධති පිළිබඳ පර්යේෂණ සහයෝගී රොබෝ විද්‍යාවේ දියුණුව සඳහා සැලකිය යුතු වැදගත්කමක් දරයි. මෙම ඒකාබද්ධ සන්ධිවල මූලික තාක්ෂණයන් ප්‍රධාන සංරචක දෙකකින් සමන්විත වේ: හාර්මොනික් අඩු කරන්නන් සහ ඒකාබද්ධ මෝටර් ධාවක-පාලන පද්ධති සහ ඒවායේ අනුරූප පාලන ඇල්ගොරිතම. Zhixin Drive Technology (Shijiazhuang) Co., Ltd. ඒකාබද්ධ මෝටර් ධාවක සහ පාලන යාන්ත්‍රණ පිළිබඳ ගැඹුරු අධ්‍යයනයන් සිදු කරමින් සහයෝගී රොබෝවරුන් සඳහා ඒකාබද්ධ මෝටර් ධාවක-පාලන පද්ධති පිළිබඳ සිය පර්යේෂණ අවධානය යොමු කරයි. ස්වයං-සංජානනය, බුද්ධිමත් තීරණ ගැනීම, දක්ෂ ලෙස ක්‍රියාත්මක කිරීම සහ නිරවද්‍ය පාලනය වැනි තීරණාත්මක අංග ඇතුළත් කරමින් සහයෝගී රොබෝ සන්ධි සඳහා වඩාත් නම්‍යශීලී සහ විශ්වාසදායක පාලන හැකියාවන් සක්‍රීය කරන ඉතා බුද්ධිමත් ඒකාබද්ධ රොබෝ ඒකාබද්ධ මෝටර් නිෂ්පාදන මාලාවක් සමාගම සංවර්ධනය කරමින් සිටී - එමඟින් ස්මාර්ට් උපකරණ සංවර්ධනයේ ඉල්ලීම් සපුරාලයි.

2 දේශීය හා ජාත්‍යන්තර වශයෙන් වත්මන් පර්යේෂණ තත්ත්වය

1956 දී ඇමරිකානු භෞතික විද්‍යාඥ ජෝ එංගල්බර්ගර් සහ නව නිපැයුම්කරු ජෝර්ජ් ඩෙවෝල් විසින් යුනිමේෂන් නමින් රොබෝ විද්‍යා සමාගමක් ආරම්භ කරන ලද අතර එය 1959 දී ලොව ප්‍රථම කාර්මික රොබෝව වන යුනිමේට් සාර්ථකව සංවර්ධනය කරන ලදී.

ජෙනරල් මෝටර්ස් විසින් 1961 දී එහි නිව් ජර්සි කම්හලේදී කාර්මික නිෂ්පාදනය සඳහා රොබෝවරුන් ප්‍රථම වරට යෙදවීය. 1969 දී ජපානය යුනිමේෂන් වෙතින් රොබෝවරුන් හඳුන්වා දුන් අතර පසුව ජපානයේ සහ එක්සත් රාජධානියේ රොබෝ නිෂ්පාදන මෙහෙයුම් සඳහා කවාසාකි හෙවි ඉන්ඩස්ට්‍රීස් සහ එක්සත් රාජධානිය පදනම් කරගත් කුකායි සංස්ථාවට එහි තාක්ෂණය බලපත්‍ර ලබා දුන්නේය. ජපානයේ මෝටර් රථ කර්මාන්තයේ දියුණුවත් සමඟ, නිෂ්පාදනයේ මිනිස් ශ්‍රමය ප්‍රතිස්ථාපනය කරමින් රොබෝවරු වැඩි වැඩියෙන් ඔවුන්ගේ ප්‍රායෝගික වටිනාකම සම්පූර්ණයෙන්ම පෙන්නුම් කර ඇත. එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස, ජපානය කාර්මික රොබෝ විද්‍යාව සංවර්ධනය කෙරෙහි වැඩි වැඩියෙන් අවධානය යොමු කර ඇත. රොබෝ තාක්ෂණය භාවිතා කිරීමේ පුරෝගාමියා ලෙස කවාසාකි හෙවි ඉන්ඩස්ට්‍රීස් සමඟින් ආරම්භ වී, FANUC සහ යස්කාවා වැනි ලෝක ප්‍රකට රොබෝ විද්‍යා සමාගම් බිහිවීමෙන් පසුව, ජපානය ගෝලීය වශයෙන් අති නවීන රොබෝ තාක්ෂණයන් ප්‍රගුණ කරන ජාතීන්ගෙන් එකක් බවට පත්ව ඇත.

1973 දී, ජර්මානු සමාගමක් වන KUKA විසින් Unimate රොබෝව නවීකරණය කරන ලද අතර එය පළමු අංශක හයක නිදහස් රොබෝව වන Famulus නිර්මාණය කරන ලද අතර එය විදුලි මෝටරයකින් බල ගැන්වේ. 1974 දී, ස්වීඩන් සාමාන්‍ය විදුලි සමාගමක් වන ASEA (ABB හි පූර්වගාමියා), ලොව ප්‍රථම පූර්ණ විද්‍යුත් රොබෝව වන IRB 6, මයික්‍රොප්‍රොසෙසරයකින් පාලනය වන අතර, රොබෝ බුද්ධිය සැලකිය යුතු ලෙස වැඩි දියුණු කළේය. 1978 දී, එක්සත් ජනපදය පදනම් කරගත් Unimation සමාගම ජෙනරල් මෝටර්ස් හි එකලස් කිරීමේ මාර්ගවල එහි PUMA කාර්මික රොබෝව පුළුල් ලෙස යෙදවූ අතර, කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ප්‍රායෝගිකත්වය සහ වටිනාකම තවදුරටත් පෙන්නුම් කරමින් සහ කාර්මික රොබෝ තාක්ෂණයේ සම්පූර්ණ පරිණතභාවය සනිටුහන් කරමින්, පසුකාලීන තාක්ෂණික දියුණුව සඳහා ශක්තිමත් පදනමක් දැමීය.

කාර්මික රොබෝ විද්‍යාව සංවර්ධනයේ දශක හතරකට වැඩි කාලයක් තුළ, තාක්ෂණික දියුණුව අඛණ්ඩව පැවතුනි. කෙසේ වෙතත්, ආරක්ෂක සලකා බැලීම් හේතුවෙන්, රොබෝවරු සාමාන්‍යයෙන් නිශ්චිත වැඩපොළවල සවි කර ආරක්ෂක වැටවල් මගින් හුදකලා කර ඇති අතර, එම අවකාශයේ මිනිසුන් සමඟ එකට වැඩ කිරීමෙන් වළක්වයි. මෙම සාම්ප්‍රදායික වින්‍යාසය මානව-රොබෝ සහයෝගීතාව සීමා කරන අතර, සැබවින්ම කාර්යක්ෂම සහයෝගී මෙහෙයුම් සාක්ෂාත් කර ගැනීම දුෂ්කර කරයි. බොහෝ උත්සාහයන් සහ ගවේෂණ තිබියදීත්, ආරක්ෂිත මානව-රොබෝ සහයෝගීතාව සාක්ෂාත් කර ගැනීම කාර්මික රොබෝ විද්‍යා ක්ෂේත්‍රයේ ප්‍රධාන අභියෝගයක් ලෙස පවතී.

2005 දී EU අරමුදල් සපයන ලද ප්‍රධාන ව්‍යාපෘතියක් සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ සංකල්පය හඳුන්වා දුන්නේය. මෙම මුලපිරීම මගින් ABB, KUKA, Reis, Comau සහ Gudel වැනි ප්‍රමුඛ කාර්මික රොබෝ විද්‍යා සමාගම් එක්ව කුඩා හා මධ්‍යම ප්‍රමාණයේ ව්‍යවසායන් සඳහා විශේෂයෙන් නිර්මාණය කර ඇති දැරිය හැකි, සංයුක්ත සහ නම්‍යශීලී රොබෝවක් ඒකාබද්ධව සංවර්ධනය කිරීම සඳහා එක් කරන ලද අතර, ශ්‍රම බාහිරකරණය මත යැපීම අඩු කිරීම අරමුණු කර ගෙන ඇත. මෙම ව්‍යාපෘතිය මානව-රොබෝ සහයෝගීතාවයේ විභවය පැහැදිලිව ඉස්මතු කළ අතර, සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ සංකල්පය සඳහා ශක්තිමත් පදනමක් දැමීය.

මුල් සහයෝගී රොබෝවරු මූලික වශයෙන් සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ වෙනස් කිරීම් සහ යෙදුම් වූ අතර, ඒවායේ සැලසුම් දර්ශනය හෝ මෙහෙයුම් ක්‍රම මූලික වශයෙන් වෙනස් නොකර සිටියහ. 2005 දී ස්ථාපිත කළ දා සිට, යුනිවර්සල් රොබෝවරු මිනිස් සේවකයින් සමඟ ආරක්ෂිතව වැඩ කළ හැකි සහයෝගී රොබෝවරුන් සංවර්ධනය කිරීම සඳහා කැපවී සිටිති. 2009 දී, සමාගම මෙම යුගයේ උදාව සනිටුහන් කරමින් ලොව පළමු සහයෝගී රොබෝවරයා වන UR5 දියත් කළේය. පසුව, Rethink ද්විත්ව අත් බැක්ස්ටර් සහ නව තනි අතක් සහිත සෝයර් රොබෝව හඳුන්වා දුන් අතර, ක්‍රමයෙන් කාර්මික රොබෝ විද්‍යාව තුළ පිළිගත් සහ පිළිගත් විනයක් ලෙස සහයෝගී රොබෝ විද්‍යාව ස්ථාපිත කළේය. මෙම දියුණුව අනාගත කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය සහ බුද්ධිමත් සංවර්ධනය සඳහා නව අවබෝධයක් සහ මඟ පෙන්වීම් ලබා දී ඇත.

රූපය 5: UR5 රොබෝ සහ සෝයර් බැක්ස්ටර් රොබෝ

චීන විද්‍යා ඇකඩමියේ ෂෙන්යැං ස්වයංක්‍රීයකරණ ආයතනයට අනුබද්ධ සියසුන් රොබෝ සමාගම, 2015 නොවැම්බර් මාසයේ පැවති කාර්මික ප්‍රදර්ශනයේදී චීනයේ දියුණු තාක්ෂණික මට්ටම නියෝජනය කරන අක්ෂ හතක නම්‍යශීලී සහයෝගී රොබෝවක් ප්‍රථම වරට ප්‍රදර්ශනය කළේය. එතැන් සිට, ලුඕෂි සහ අඕබෝ වැනි බොහෝ දේශීය සහයෝගී රොබෝ ආකෘති ක්‍රමයෙන් පිළිගැනීමට ලක්ව ඇත.

රොබෝ සන්ධි සම්බන්ධයෙන්, සහයෝගී රොබෝ සන්ධි සහ සාම්ප්‍රදායික බර වැඩ කරන කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ සන්ධි අතර ඇති ප්‍රධාන වෙනස ඒවායේ "නම්‍යශීලීභාවය" තුළ පවතී. මෙම නම්‍යශීලීභාවය අඩු යාන්ත්‍රික තද බව, අඩු අවස්ථිති බව සහ ව්‍යවර්ථය දැනීමේ හැකියාව හරහා ප්‍රකාශ වේ. වර්තමානයේ, සහයෝගී රොබෝ අත්වල භාවිතා වන ඒකාබද්ධ නම්‍යශීලීභාවය ප්‍රධාන වශයෙන් පැන නගින්නේ නිශ්චිත ස්ථාන පාලනය සහ ව්‍යවර්ථ පාලනයෙනි.

රූපය 6 සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ ඒකාබද්ධ සන්ධියේ සාමාන්‍ය ව්‍යුහය

වත්මන් පර්යේෂණ පිළිබඳ දළ විශ්ලේෂණයකින් හෙළි වන්නේ චීනයේ රොබෝ විද්‍යාව සංවර්ධනය ආරම්භ වූයේ එක්සත් ජනපදය සහ ජපානය වැනි රටවලට වඩා පසුව බවයි. සහයෝගී රොබෝවරුන් පිළිබඳ පර්යේෂණ තවමත් පවතින ජාත්‍යන්තර නිෂ්පාදනවලට වඩා සැලකිය යුතු ලෙස පසුගාමී වන අතර, ප්‍රධාන බාධක හාර්මොනික් අඩු කරන්නන් සහ ඒකාබද්ධ මෝටර් ධාවක පාලන පද්ධතිවල පවතී. දේශීය සහයෝගී රොබෝවරුන්ට දැනට ඒකාබද්ධ පාලන හැකියාවන් වැඩිදියුණු කිරීම සඳහා සැලකිය යුතු ඉඩක් ඇත, විශේෂයෙන් පාලන නිරවද්‍යතාවය සහ බුද්ධිමත් පාලනය අනුව. තවද, ගෝලීය රොබෝ විද්‍යා පර්යේෂණ ප්‍රවණතාවලින් පෙනී යන්නේ ආරක්ෂාව, නම්‍යශීලීභාවය සහ බුද්ධිය තාක්ෂණික දියුණුවේ ප්‍රමුඛ ලක්ෂණ බවයි. රොබෝ සන්ධි ඉතා ඒකාබද්ධ ධාවක-පාලන පද්ධති සහ වැඩි බුද්ධියක් කරා පරිණාමය වෙමින් පවතී. සහයෝගී රොබෝ සන්ධි සාම්ප්‍රදායික මධ්‍යගත පාලනයේ සිට බෙදා හරින ලද ධාවක-පාලන ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පයට සංක්‍රමණය වී ඇතත්, ඔවුන් දැනට ක්‍රියාත්මක කරන්නේ මෝටර්-ධාවන ක්‍රියාවන් පමණි, ස්වයංක්‍රීය සංජානනය, බුද්ධිමත් තීරණ ගැනීම සහ දක්ෂ ලෙස ක්‍රියාත්මක කිරීමේ හැකියාවන් නොමැති වීම - එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස සාපේක්ෂව අඩු බුද්ධි මට්ටමක් ඇති වේ. බුද්ධිමත් රොබෝ පද්ධති සඳහා ඉල්ලුම පුළුල් කිරීම සඳහා සැලකිය යුතු විභවයක් පවතී.